小型ロボット・ワクチン君
PICマイコンに興味を持ってインターネットで検索していたら「ワクチン君」がヒットしたのです.オーム社の月刊「RoboconMagazine」の記事で名前は知っていました.PICの勉強をするにも実際の「応用例」を見てみるのもいいだろうと2台買ってみました.

写真に3台映っているのは,2台を子供たちに渡したら自分で自由にできるのがなくなったから後日もう1台追加購入した結果です.各自シールに顔を描いて貼っています.中央に見えている18ピンのICが「PIC16F84」です.

▽PICマイコンのメーカーMicrochip Technology
http://www.microchip.com/

以下のメーカーのホームページから通信販売で購入することもできます.1台7,500円です.

▽ワクチン君のホームページ
http://www.3dweb.co.jp/vaccan.html

▽ワクチン君(VAC3)の仕様

  • スタンダード半透明アクリル本体寸法36*44*47mm
  • 電源電池単5*4本
  • 重量 僅か50グラム(スタンダード)
  • 電気的に消去可能ROM採用CPU16F84使用によりプログラムの書き換え簡単
  • 発振クロック10MHz
  • 眼左右2箇所手足センサー4箇所の計6箇所
  • オプションでTVリモコンセンサー対応、RC動作可能
  • アイサイン通信により仲間意識の目覚め
  • 高速走行は競技品より勝ってます。当社特製超小型ギヤ−、超ミニモーター2CH使用
  • 動作は前進、後退、左右自由自在、回転、ジグザグ走行その他
  • ソフトで音声メロディも出せます。

    本体はゴルフボールほどの大きさ.樹脂ケースは上下に分かれ,上部に単5のニッカド電池が4本入り,下部がモーター,ギアボックスと回路基板が収められています.よくできているのですが,手作りっぽい部分もあります.

    2台の電源スイッチを入れて直径20cmの黒い土俵に置くと,底面の4隅になるセンサーで土俵から出ないように動き回りながら,前面の2つのセンサーで障害物(相手)を見つけると押し出そうとします.想像以上に動きが素早いので驚きました.自分で勝手に土俵外に飛び出すことがあるのはご愛嬌? これが「相撲モード」.

    真っ白な面に載せれば「カルガモモード」になって正面にいる物体についていきます.指をゆっくりと動かすとジジジとついてくるのが可愛い.もうひとつ「アミダくじモード」というのもあります.白い面に描かれた黒い線をたどるライントレーサなのですが分岐があるとランダムに向きを変えます.

    LEGO MINDSTORMと比べると,商品としてはちょっと荒削りです.添付の説明書も簡略なので,こういうものが好きな人でなければ戸惑うでしょう.初心者のわたしにはよくわからず不安がいっぱい.願わくば,ホームページをもうすこしわかりやすく構成してもらえると助かるのですが.現状ではなにがどこに書いてあるのかわかりにくいのです.(2000年9月現在)

    つまり,多少の問題は自力で解決する覚悟がある人向きです.

    でもわたしは気に入りました.「これだ!」と感じるものがありました.むずかしいほうが燃えます.MINDSTORMは逆にお行儀が良すぎるのです.親切すぎてまどろっこしいところがある.それに比べて「ワクチン君」はもっと生々しくリアルです.わたしはこの「生々しさ」を求めていたのです.(おいおい)

    もうひとつ気づいたのが,プログラミングの工夫も大切でしょうけれど,物理的,機械的な工夫も大事だということ.底面には左右にタイヤがついていて,先端中央に丸い突起が3本目の足として立っています.が,その突起の脇に両面テープを小さく切って貼ってあります.もちろん表の紙は剥がさずに「滑りを良くする」のが目的です.

    土俵はA4の紙にレーザープリンタで印刷した土俵が適しているものの,何度も繰り返し使っているとトナーが擦り切れてきて,底面センサーが誤動作するようになります.パウチをかけてみようと思うのですが,試しにA4ケント紙を使ったらコピー用紙よりもロボットの動きがカクカクとひっかかるようになりました.表面が平滑すぎてもいけないようです.

    また自分で土俵から飛び出すことがあるのが気に入りません.でもPICでは並列処理しているわけではないので底面センサーをチェックしていない瞬間が存在する以上,飛び出してしまうことを100%なくすことはむずかしいかも.それでも他のみなさんはいろいろ工夫していることでしょう.都内で時々ワクチン君の大会があるようなので一度のぞいてみたいと思っています.

    ▽SUPER Programmer V-1A

    プログラム例:
    :DAN1
    	Ifgdsec30 :DAN2
    :DAN2
    	RightPivot  1 , 2
    	IfFront :DAN5
    :DAN3
    	Forward  2 , 1
    	Ifinport0001:DAN4
    	Ifinport1000:DAN4
    	IfFront :DAN5
    :DAN4
    	Backward  4 , 2
    
    	Ifinport0010:DAN2
    	Ifinport0100:DAN2
    	Ifdsec8:DAN2
    
    :DAN5
    	Forward  5 , 5
    	Ifinport0001:DAN4
    	Ifinport1000:DAN4
    	Ifdsec5:DAN2
    

  • OCTOBER 2000